旅行かばんを引いて角を曲がるとき、自分は通れても、後ろのかばんが壁に当たりそうになることがある。四本足のロボットが台車を引くときも同じような問題が起こる。研究者は、ロボットの足だけでなく、後ろの台車が通る場所も考えて進む方法を作った。

台車をつなぐと、曲がれる角度や必要な通路の広さが変わる。そこで、次の動きによって荷物がどこへ進むかを予測する。ロボット一台だけの道を探す場合とは違い、つなぎ目の向きや障害物との距離にも注意しなければならない。

実物の四本足ロボットを使った実験では、15メートルのコースで40回試し、成功率^[2]は85％だった。最大40キログラムの荷物を運んだことも報告された。ただし、決められた条件での結果であり、どんな道や荷物でも同じように成功するという意味ではない。

長い道のり、でこぼこした地面、人が急に現れる場所、車輪が引っかかる場面でも試す必要がある。この研究で大切なのは、引っぱる側だけでなく、後ろについてくる物の動きもいっしょに考えることだ。参考として、実験のロボットはRAIBOと呼ばれている。