Когда берёшь чашку, пальцы немного подстраиваются под её форму. Роботу тоже полезно уметь приспосабливаться, особенно если камера ошиблась в положении предмета на несколько миллиметров. Исследователи предложили проектировать мягкие захваты^[1] с учётом таких неточностей, а не только идеального положения руки.

Мягкий захват — это часть робота, которая сжимает предмет и немного меняет форму при контакте. В компьютерной модели авторы рассмотрели 6646 вариантов конструкции. Они проверяли, насколько разные формы подходят для нескольких предметов и положений захвата. Так можно искать решения, которые не слишком чувствительны к небольшому смещению.

Затем 24 выбранных варианта изготовили и испытали физически, сравнивая с другими конструкциями. Это важный шаг: красивая компьютерная картинка ещё не означает, что настоящий предмет будет удержан. Однако 24 проверки не подтверждают, что любая из тысяч рассчитанных форм одинаково надёжна.

Подобные исследования могут помочь роботам брать предметы на складе или сортировать вещи. Но перед использованием нужно узнать, как материал изнашивается, что происходит с мокрыми или тяжёлыми предметами и насколько часто захват ошибается. Для справки: метод проектирования авторы назвали SimTO-Robust.