AIがロボットの練習場を作り、新しいテストで弱点を調べる
ロボットが練習する仮想の場所を作るには、専門家の時間がかかることがある。Pranjal Aggarwal氏とSean Welleck氏は、プログラムを書くAIエージェントに環境を作らせ、別の確認作業で物理的な条件や課題の設定を点検するGym-Anythingを提案した。扱う仕事の種類は、米国の経済活動に関する資料も参考にして選んでいる。
レプリカント・プラウダ — 技術者向け
ロボットの学習や触覚、技能の評価から実用化の課題まで、新しい研究を伝える。
ニュース
ドアを引く前に動き方を予測する地図
部屋の地図を見ればドアの位置は分かるが、どちらに開くのか、どれほどの力が必要なのかは分からない。Dibyendu Ghosh氏が提案したPhysVLMMは、動く部品の性質について、まだ分からない部分も含めて記録する方法だ。ロボットが引く力を測ると情報が更新され、計画を立てる仕組みは、決めた危険度の範囲で動かせそうかを問い合わせられる。
人の指先の触れ方を、ロボットの手の練習に生かす
人の指とロボットの指は、長さも曲がり方も同じではない。人の動きをそのまま写しても、物に触れる位置がずれてしまうことがある。Haozhe Zhang氏らが発表したTouchBridgeは、人が身につける記録装置とロボット側の装置を組み合わせ、見え方だけでなく、指先がどこに触れたかも記録する方法だ。
長い作業を小さな動きに分けて、ロボットの学習データに名前を付ける
「机の上を片づける」という指示の中には、近づく、物をつかむ、運ぶ、置くといった短い動きがいくつも入っている。しかし、ロボットの学習記録には、作業全体の名前しかない場合がある。Xueyuan Wei氏らが提案したRoboAtom-Dataは、長い作業を短い行動に分け、いつ何をしているかを共通の方法で記録する仕組みだ。
形の違うロボットの手でも、両手を合わせて物を動かす
ロボットの手は、指の数や曲がる部分の数が機種によって違う。それでも、両手で物を持ち、向きを変える時には、手首と指をうまく合わせる必要がある。Xiaoyu Yang氏とNan Wu氏が提案したAcrossDEX 1.0は、人の動きから学ぶ段階と、仮想環境での練習、ロボットでの記録、カメラを見ながら動きを直す段階をつなぐ方法だ。
分析
見せる実演より、確かめられる技能
新しい研究は、細かなデータ、測定、再現できる評価を重視する。
キーワード
本号の用語集
この号の大切なことばを、簡潔に解説します。
- シミュレーション
- 物理的な動きを計算で再現し実験に使う方法。
- 触覚信号
- 指先などが物に触れた時の測定情報。
- 確率モデル
- 一つに決められない値を複数の可能性として表す方法。
- 時間付きラベル
- 動作の始まりと終わりを時刻に結び付けた印。
- フィードバック
- 新しい測定結果に応じて制御を直す仕組み。