В узком коридоре маленький робот на колёсах и большой робот с другой системой поворота не могут ехать совершенно одинаково. Команда «поверни направо» приведёт к разным движениям. Группа Чжидуна Вана предложила учить одну программу планировать путь для нескольких видов роботов, не забывая об их различиях.
В основе метода лежит модель мира[1]: программа пытается предсказать, как изменится картинка вокруг робота после движения. Но одной картинки недостаточно. Учёные добавили описание того, как именно конкретный робот разгоняется и поворачивает. Поэтому программа может выбирать путь с учётом возможностей машины, а не только свободного места впереди.
В компьютерных испытаниях участвовали семь роботов пяти типов движения. Общая программа выполняла задания успешнее некоторых сравниваемых способов на 3,8–10,6 процентного пункта[2]. Затем исследователи три минуты управляли настоящим роботом вручную, чтобы узнать особенности его движения, и проверили путь в незнакомом помещении.
Проверка настоящего робота важна, но она не означает, что программа уже подходит для любого транспорта или лестниц. В работе отдельно говорится о движении по ровной поверхности и определённых типах машин. Настоящего робота сначала три минуты водили вручную, чтобы узнать особенности его движения.