小さな車輪のロボットと、大きくて曲がり方がちがうロボットを、同じせまい通路で走らせるとします。「右に曲がる」という命令だけでは、二台が同じように進むとはかぎりません。ジードン・ワンさんたちの研究チームは、形や動き方がちがうロボットに、一つの道案内のしくみを使えないか考えました。

研究者は、動いた後に周りの景色がどう変わるかを予想するモデルを使いました。これを世界モデル^[1]と呼びます。でも、景色の予想だけでは十分ではありません。それぞれのロボットが、どれくらい曲がれるか、どう進むかという情報も組み合わせました。道が空いていても、ロボットがそこへ曲がれなければ通れないからです。

コンピューターの試験では、五つの動き方に分かれる七台のロボットを使いました。新しい方法は、比べた一部の方法より、成功する割合が3.8から10.6ポイント高くなりました。さらに研究者は、実物のロボットを三分間だけ人が動かして、その動き方を調べました。その後、初めての室内で道を進めるか試しました。

ただし、階段やどんな乗り物にも使えると分かったわけではありません。研究は主に平らな地面での移動を考えています。ロボットの体のちがいを無視せず、同じ道案内のしくみを分け合えるかが研究の中心です。実物のロボットは、最初に三分間だけ人が動かして、その進み方を調べました。