WorldBridge、動作ラベルのない動画で新規課題の成功率55.90％
だれかが物をたなに並べる動画を見たとします。でも、手をどの方向へ何センチ動かしたかは書かれていません。ロボットにとっても、映像だけから作業を覚えるのはむずかしいことです。ジュン・ツェンさんたちの研究チームは、練習したことのない作業でも、動画が助けになるかを調べました。大切なのは、見た場面と実際の手の動きをつなぐことです。
ロボット研究：データ、接触、安全性
五つの研究から、動作表現、動画、接触、安全確認がロボットの性能をどう変えるかを検討します。
ニュース
281種類の制御方針を実機のコネクター挿入で比較
通信ケーブルの小さな先を差しこみ口に入れるとき、向きが少しずれるだけで入りません。ロボットの五本指の手にも、これはむずかしい作業です。アマー・アッバスさんたちの研究チームは、手を動かすプログラムを比べました。実物のロボットを使い、およそ1700回の試験をしました。画面の中だけの実験ではありません。
接触面を合わせる模倣学習、指の角度の単純なコピーから転換
コップを持つときは、指を曲げるだけでは足りません。ふれる場所が悪いと、コップがすべってしまいます。ジーシュエン・シューさんたちの研究チームは、物のどこに指がふれたかに注目しました。指先の近くにある小さなカメラの映像などを使い、人の手の動きをロボットに教える方法を考えました。
TRACE、人の追跡中の衝突を3.96ポイント低減
人が多い通路で、一人の人についていくロボットを考えてみましょう。似た服の人が前を通ったら、だれを追えばよいか分からなくなるかもしれません。ミンヤン・リューさんたちの研究チームは、人を見失わないようにする学習と、安全な動きがいつも同じ方向に進むのかを調べました。
Hourglass、七台・五種類の移動方式に共通の経路計画
小さな車輪のロボットと、大きくて曲がり方がちがうロボットを、同じせまい通路で走らせるとします。「右に曲がる」という命令だけでは、二台が同じように進むとはかぎりません。ジードン・ワンさんたちの研究チームは、形や動き方がちがうロボットに、一つの道案内のしくみを使えないか考えました。
分析
データの表現が結果を変える
性能は学習だけでなく、座標系、接触情報、動作の制約にも左右されます。
キーワード
本号の用語集
この号の大切なことばを、簡潔に解説します。
- WorldBridge
- 動画予測とロボットの動作を結ぶモデル。
- RoboTwin 2.0
- ロボット操作を仮想環境で比較する試験課題集。
- 動作表現
- 位置や動きの命令を数値として表す方式。
- 点群
- 物の表面などを三次元の点の集まりで表したデータ。
- Contact Imitation Interface
- 指先の接触形状を使って技能を移す方法。
- 接触軌道
- 指と物がふれる部分の位置の変化。
- TRACE
- 人を追うロボットの動作を危険に応じて調整するフィルター。
- 危険評価
- 周囲の情報から危険の大きさを計算すること。
- Hourglass
- 共通の経路計画と機体ごとの運動モデルを組み合わせる方式。
- 世界モデル
- 行動の後に周囲の様子がどう変わるか予測するモデル。
- RJ45コネクター
- 五本指のロボットによる差しこみ試験で使った通信ケーブルの接続部品。