実機約1700回の試験が示す、ロボット導入前の評価の重要性
通信ケーブルの小さな先を差しこみ口に入れるとき、向きが少しずれるだけで入りません。ロボットの五本指の手にも、これはむずかしい作業です。アマー・アッバスさんたちの研究チームは、手を動かすプログラムを比べました。実物のロボットを使い、およそ1700回の試験をしました。画面の中だけの実験ではありません。
ロボットの実用化：試験、安全、導入
五つの研究を通じ、つかむ動作の試験からソフトウェア命令の許可まで、導入時の課題を考えます。
ニュース
小型モデルが道具を呼び出してロボットを動かすCaPtain
工場のロボットは、危険な動作を制限できるソフトウェアの命令を通して動くことがあります。イージャ・ファン氏らが提案したCaPtainでは、小型の画像・言語モデルが、そのような道具を選んで呼び出します。モデルの周囲には、カメラ情報の処理、位置の計算、許可された移動を管理するプログラムがあります。関節の動きをすべて直接出す方式とは異なり、利用できる操作を決める場所が明確です。
人を追う能力の改善が、かえって衝突を増やす場合
人が多い通路で、一人の人についていくロボットを考えてみましょう。似た服の人が前を通ったら、だれを追えばよいか分からなくなるかもしれません。ミンヤン・リューさんたちの研究チームは、人を見失わないようにする学習と、安全な動きがいつも同じ方向に進むのかを調べました。
つかむ場所を学ぶ技術、工場導入では指先の調整が課題
コップを持つときは、指を曲げるだけでは足りません。ふれる場所が悪いと、コップがすべってしまいます。ジーシュエン・シューさんたちの研究チームは、物のどこに指がふれたかに注目しました。指先の近くにある小さなカメラの映像などを使い、人の手の動きをロボットに教える方法を考えました。
異なる機体で道案内を共有し、導入時の学習負担を減らせるか
小さな車輪のロボットと、大きくて曲がり方がちがうロボットを、同じせまい通路で走らせるとします。「右に曲がる」という命令だけでは、二台が同じように進むとはかぎりません。ジードン・ワンさんたちの研究チームは、形や動き方がちがうロボットに、一つの道案内のしくみを使えないか考えました。
分析
実機での受入試験は欠かせない
研究室の高い成功率だけでは、部品や動作制限、認識の失敗を確認できません。
キーワード
本号の用語集
この号の大切なことばを、簡潔に解説します。
- CaPtain
- ソフトウェアの道具を呼び出してロボットを操作するエージェント。
- LIBEROとLIBERO-PRO
- ロボットの物体操作の成功率を調べる二つの試験課題集。
- 周辺プログラム
- 学習済みモデルの外側で道具や制約を管理するソフト。
- 強化学習
- 行動の結果の評価を使って、次の判断を改善する学習。
- データ表現
- 観測や命令をどのような形式で表すかという方法。
- RJ45コネクター
- 実機の差しこみ試験で使われた通信ケーブルの接続部品。
- 接触面
- 指が物に力を伝える部分。
- Contact Imitation Interface
- 接触形状を使って手の技能を移す方法。
- TRACE
- 人を追う動作の危険を評価するフィルター。
- Hourglass
- 機体ごとの運動モデルを組み合わせる共通ナビゲーション。
- 世界モデル
- 行動の後の周囲の変化を予測するモデル。
- SimplerEnv WidowX
- 対象環境で追加学習せずに移行を調べる別のロボットアーム試験環境。