物体を正しい姿勢へ動かしても、途中で落とせば失敗だ。LEAP handの研究は落下を独立した安全指標として扱う。人のデモなしでシミュレーション学習し、危険な動きを抑える調整可能な残差フィルターを追加した。

実機で13.3時間、4物体と4800件超の未知目標を評価。基本ポリシーは位置2 cm、角度0.4 rad以内で95.2%を達成し、フィルターは落下を75%減らしつつ91.5%の達成率を保った。他のハンドや長期生産への適用は今後の課題だ。