キーワード
本号の用語集
この号の大切なことばを、簡潔に解説します。
- VLA
- Vision-Language-Action。画像と指示文からロボットの動作を生成するモデル。
- Action chunk
- ポリシーが一度に予測する連続した動作指令のまとまり。
- Flow matching
- 確率分布から動作系列への連続的な変換を学習する生成手法。
- UMI
- Universal Manipulation Interface。実機なしで手持ち装置から操作デモを収集する方式。
- SLAM
- 自己位置推定と環境地図作成を同時に行う技術。
- Affordance
- 物体の形状・状態から実行可能な操作を表す性質。
- Proprioception
- 関節角度や速度など、ロボット自身の内部状態の感覚情報。
- Sim-to-real
- シミュレーションで学習した制御を実機に移すこと。
- TCO
- Total Cost of Ownership。導入から運用・停止・保守まで含む総保有コスト。