足場が見えても、次の一歩を支えられるとは限らない。HC2Robotは接地時刻、位置、支持の良さを事前に予測する。学習時のシミュレータ情報を手掛かりにしながら、実行時には機体上で得られる観測だけを使う。Hyper-Connection Transformerが時間的な情報を統合する。

階段、溝、高い足場、斜面のシミュレーションで平均通過成功率97.60%を報告した。重要な成果だが、主要な数字は仮想環境のもの。実際の床材や予期しない外乱での検証が必要だ。