Увидеть площадку для шага недостаточно: надо предсказать, где стопа коснётся поверхности и насколько надёжной окажется опора. HC2Robot обучает такой прогноз на данных симулятора, но при исполнении использует только доступные бортовые наблюдения. Hyper-Connection Transformer объединяет временную информацию.

В симуляционных испытаниях с лестницами, разрывами, платформами и уклонами средний успех составил 97,60%. Это убедительная метрика для выбранных сценариев, но пока не доказательство устойчивого паркура на настоящем роботе. Неизвестные покрытия и реальные возмущения ещё предстоит проверить.