低い通路を前にすると、歩行だけでは進めない。REACHはUnitree G1に二足移動と匍匐を切り替える能力を与えた。接触状態が大きく異なる動作を遷移ポリシーでつなぎ、LiDARの経路計画が先の高さ制約を判断する。

胴体高さの指令範囲は歩行で1.27〜0.50 m、匍匐で0.50〜0.20 m。研究チームは実機で狭い空間を通過した。点検への応用が考えられるが、予期しない接触や長時間運用に対する安全性はまだ証明されていない。