Перед низким проходом обычная ходьба перестаёт помогать даже гуманоиду. REACH учит Unitree G1 переходить от двуногого движения к ползанию и обратно. Отдельная политика согласует разные режимы контакта, а LiDAR-планировщик заранее определяет требуемую высоту корпуса.

Диапазон команд высоты составляет 1,27–0,50 м при ходьбе и 0,50–0,20 м при ползании. Исследователи показали прохождение тесных пространств на физическом G1. Для инспекции это интересная возможность, но лабораторная демонстрация ещё не доказывает безопасность контактов и долговременную надёжность в реальных условиях.