操作を速くするのに、必ずしもネットワークを大きくする必要はない。TOPSはflow型の動作生成で、出発点となる分布と目標へ向かう過程をタスク別に調整する。モデルの構造はそのままだ。

LIBERO-10では1ステップで成功率69.67%を達成し、標準flow matching[1]の10ステップによる53.44%を上回った。推論時間は約6分の1。実機の上段引き出し開放でも80%対20%と報告する。閉ループ制御には有望だが、結果は評価条件に依存する。