Чтобы ускорить манипулятор, иногда достаточно изменить не нейросеть, а способ генерации её действий. TOPS подбирает начальное распределение и график переноса отдельно для каждой задачи. Сама архитектура политики остаётся прежней.
На LIBERO-10 один шаг TOPS дал 69,67% успеха против 53,44% у десяти шагов стандартного flow matching[1], сократив время вывода примерно до одной шестой. На реальном открывании верхнего ящика исследователи сообщают 80% против 20%. Для замкнутого управления важны и скорость, и точность, но результаты зависят от конкретных тестов и настроек.