指示を理解したVLAでも、腕を障害物にぶつけることはある。VLA-Stemは基盤モデルを再学習せず、予測された動作列を参照軌道に変換して高速な補正制御を重ねる。機体の状態と周辺障害物を見ながら、作業の目的を保ったまま動きを調整する。

制約付きシミュレーション6条件で、衝突なしの平均成功率は52.8%。比較対象で最良の手法の23.7%を上回った。実機でも衝突低減が報告される。ただし対象は限られ、産業用途の安全認証や独立した再現試験を意味するものではない。