Большая VLA может понимать команду, но всё равно вести манипулятор к препятствию. VLA-Stem предлагает не переучивать базовую модель, а добавить быстрый защитный контур. Он превращает предсказанные действия в опорную траекторию и корректирует движение по данным о состоянии робота и ближайших препятствиях.
В шести ограниченных симуляционных сценариях авторы получили 52,8% успеха без столкновений против 23,7% у сильнейшего сравниваемого метода. На реальном оборудовании также отмечено снижение столкновений. Это многообещающая инженерная конструкция, но пока не универсальная система безопасности: испытания ограничены, независимой репликации нет.